最近公司考虑用PLC做一个立体码垛机，思路如下，一个立体四轴机械手来抓取物料，然后底部轮盘转动，放到旁边的托盘上，但是旋转角度不知道怎么计算，有大神们做过的吗。结构如下图。五个框代表五个物料，圆圈代表的是码垛机。

直接示教，把东西移动到相应位置，再把它的X，Y，Z，R坐标保存，做一组位置数据，把各个位置示教，设定好后，然后再按设定顺序直接自动运行跑到相应的位置，这种简单易行，并且可变化多样化，再把这数据做成配方，要做哪种的时候，直接把配方调出来就可以了，这妣那种算法的，要简单易行。这是正常工作的时候的方法，如果要做的很完美，倒是要在不正常的工作的时候要考虑好怎么做，比如说，在工作的时候突然断电的时候，或者是突然按复位的时候，数据错乱的时候，应该怎么让它快速恢复正常，还有手自动切换，如果是一个高档一点程序，这是需要考虑清楚的