海你好咸
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楼主  发表于: 2021-12-19 15:29
图片:
一个旋转上下料机构,用的是汇川IS620N伺服,MS1H1电机200W的。采用离线惯量识别得出120的惯量值!,在开启使能后伺服就“尖叫”!

请教这个情况就使用这个惯量,然后调整其它参数能解决吗?还是这个“机构”设计有问题?第一次用汇川
榴莲不带刺
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1楼  发表于: 2021-12-24 10:22
H02-16    内置抱闸使能开关
H02-31    系统参数初始化
H02-01    增量,绝对选择  旋转绝对2  直线绝对1,设置以后E7310报警,设置H0D-20为2清除编码器电池报警
H02-02    方向,0和1

H09-03    离线惯量=0

H08-00    速度环增益
    ↑    在不产生噪声、振动的情况下,增大此参数可加快定位时间(带来更好的速度稳定性和跟随性)
    ↓    产生噪音则降低参数设定值
H08-01    速度环积分
    ↓    减小设定值可加强积分作用,加快定位时间,过小容易引起机械振动
    ↑    设定值过高将导致速度环偏差总不能归零
H08-02    位置环增益
    ↑    加大此参数,可加快定位时间,并提高电机静止时抵抗外界扰动的能力
    ↓    设定值过高导致系统不稳定,发生振荡
H08-15    惯量比(负载转动)(H09-03=0可设置)
H07-05    转矩指令滤波时间常数
    设定值过大将导致电流环的响应降低
    需抑制停机时的振动,可尝试加大H08-00,减小H07-05
    电机停止状态振动过大,可尝试减小H07-05
H08-19    速度前馈增益
H08-18    增大H08-19,可提高响应,但加减速时可能产生速度过冲
    减小H08-18,可抑制加减速时的速度过冲
    增大H08-18,可抑制位置指令更新周期与驱动器控制周期相比较长、位置指令的脉冲频率不均匀等情况下的噪音,抑制定位完成信号的抖动

增益自整定:
H0D-02:移动电机到中间的安全位置,需断开使能,带刹车的要打开刹车继电器,按住上键进行自整定,待参数稳定后,set保存
H09-00:设置1
H09-01:设置15或16