一个旋转上下料机构，用的是汇川IS620N伺服，MS1H1电机200W的。采用离线惯量识别得出120的惯量值！，在开启使能后伺服就“尖叫”！

请教这个情况就使用这个惯量，然后调整其它参数能解决吗？还是这个“机构”设计有问题？第一次用汇川

H02-16    内置抱闸使能开关
H02-31    系统参数初始化
H02-01    增量，绝对选择  旋转绝对2  直线绝对1，设置以后E7310报警，设置H0D-20为2清除编码器电池报警
H02-02    方向，0和1

H09-03    离线惯量=0

H08-00    速度环增益
    ↑    在不产生噪声、振动的情况下，增大此参数可加快定位时间（带来更好的速度稳定性和跟随性）
    ↓    产生噪音则降低参数设定值
H08-01    速度环积分
    ↓    减小设定值可加强积分作用，加快定位时间，过小容易引起机械振动
    ↑    设定值过高将导致速度环偏差总不能归零
H08-02    位置环增益
    ↑    加大此参数，可加快定位时间，并提高电机静止时抵抗外界扰动的能力
    ↓    设定值过高导致系统不稳定，发生振荡
H08-15    惯量比（负载转动）（H09-03=0可设置）
H07-05    转矩指令滤波时间常数
    设定值过大将导致电流环的响应降低
    需抑制停机时的振动，可尝试加大H08-00，减小H07-05
    电机停止状态振动过大，可尝试减小H07-05
H08-19    速度前馈增益
H08-18    增大H08-19，可提高响应，但加减速时可能产生速度过冲
    减小H08-18，可抑制加减速时的速度过冲
    增大H08-18，可抑制位置指令更新周期与驱动器控制周期相比较长、位置指令的脉冲频率不均匀等情况下的噪音，抑制定位完成信号的抖动

增益自整定：
H0D-02:移动电机到中间的安全位置，需断开使能，带刹车的要打开刹车继电器，按住上键进行自整定，待参数稳定后，set保存
H09-00:设置1
H09-01:设置15或16