w939478906
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楼主  发表于: 2021-12-17 10:11
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收放卷用伺服电机控制，是选择力矩模式好还是速度模式呢？以前没做过，感觉卷的直径和电机运行的力矩和速度又一定的比例关系吧
深度游子
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1楼  发表于: 2021-12-17 13:51
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用速度模式加PID补偿，PID建议按卷径分段，加减速再适当补偿一下就可以了。变频器低频时间过长会报警，最大最小卷径比例不要太大，大卷的时候速比要算好。
卷径计算可以采用单位时间牵引和收放卷走过的长度相等来计算，加上平均值滤波就差不多了。