大神们请教下，松下的A6 伺服，通过减速机，同步带带动链条，(链条是双排的)现在链条走位出现左右偏差，忽左忽右，周期性误差，比如6个正常，接下来三个逐渐左偏，然后正常6个接下来几个右偏，观察好几天最左和最右将近1.5毫米，电机同步轮的走位一直正常，就链条不对，伺服参数用的自整定，机构可能有装配偏差，但已无法解决，问下大神们这种偏差通过参数能解决吗!

这种链条定位的精度和稳定性是不能跟滚珠丝杆等结构比的，但设计成这样肯定有他的考量，可能是只能用这种结构，那电气就见机行事吧。
这种结构要想满足精度要求，我的建议是在满足速度的前提下尽可能加大减速机的减速比，这样可以防止电机振动及增加定位的精度。
另外定位用的感应器必须是可靠的光电开关，不能用接近开关，因为接近开关受感应距离的影响（链条间隙、感应区域差异以及结构晃动都会导致感应距离变化），从而导致感应器的输出信号有差异带来偏差。
最后，如果链条上是均匀分布多个工位治具的，每个治具上的检测片（挡感应器用的）要能单独可微调，因为安装及加工的差异，每个治具会有差异，这种差异就靠调节感应片来调整。
这样达到50个丝的精度应该也是可以的。