一路向前hg
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楼主  发表于: 2021-08-10 09:14
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例如PLC与机器人用I/O交互，
PLC先发位置信号，再发周期信号(周期就是让机器人往位置信号走的信号)
机器人收到位置信号不走，收到周期信号再走
同时打开自己周期信号
PLC收到机器人的周期信号就复位掉自己发的位置信号和周期信号
机器人看到PLC周期信号关时也把自己周期信号关掉
同时还是继续往PLC发的位置走，直到走到了输出当前位置信号
我现在卡着机器人开始走时打开的周期信号，但是PLC关了信号时机器人正在走，关不了自己的周期信号啊。。
斗志不能低
li19930121
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1楼  发表于: 2021-08-24 13:42
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机器人程序像单片机一样，移动过程中为到达目标位置，程序是不会往下走的。想改变这种就要多添加一个位置，这样才能达到这样的效果，
li19930121
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2楼  发表于: 2021-08-24 13:48
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要么就PLC等机器人完成动作回到安全位后，发送一个1s周期的D01复位信号，用PulseDO指令，PLC程序复位，