之前做过的一个项目，发出来分享给大家，    [attachment=253294]   该设备由24个伺服电机、1套焊接机、2套CCD、4套扫码枪、6套位移传感器组成，电气控制采用三菱Q系列Q06UDV型CPU，内置以太网通过TCP/IP形式与上位机CCD及扫码枪通讯，两套QD77MS16定位模块控制伺服，外加QJ71C24N用于与位移传感器通过ModBus RTU协议进行串口通讯获取数据，另外运用三菱MX Conpnonet软件与上位机通讯完成与客户MES系统闭环控制，OEE数据采集并上传至客户工厂云服务器系统。该设备组装物料小件尺寸小，为内外径相差0.79mm（圆环宽度）的小圆环，料盘为8X10的矩阵料盘，吸取较难，因此PLC自写了一套算法，采用三点设定自动运算出80个点的XY坐标，吸取成功率达99%以上，完美解决了该问题！轴控采用FB程序块编写，避免错误及冗杂无序！！

感谢楼主的分享,从你的程序中学到了很多。