tzyfl4444
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楼主  发表于: 2021-03-03 08:42
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这么显示发送和接受的相差有几十个脉冲了。请教下，有大神遇到过吗
gxtmdb82164
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1楼  发表于: 2021-03-03 09:19
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你这个反馈脉冲怎么上来的?伺服编码器输出?还是通信的?读的伺服内部位置?

大概率是因为伺服的停止范围,也就是说伺服判断定位结束的时候未必就是指令脉冲正正好跑完,是有一个范围的,进入这个范围就输出定位完成和执行一系列定位完成的动作比如抱闸输出什么的.所以绕过伺服给出的定位完成信号自己做位置判断的话是要考虑这个因素的,实际上最好还是化成物理单位去计算,因为这十几个脉冲在实际物理量上一般都是忽略不计的,而且在换算过程中就实现规格化了,末尾的若干位会被舍弃掉,否则伺服即使在静止状态,末尾的一两位也是会跳动的,这个时候数值上伺服是在运动的.
tzyfl4444
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2楼  发表于: 2021-03-03 09:57
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好的，谢谢