Q：通过倍福控制器走EtherCAT与驱动器通讯，AGV小车麦轮空转正常，但麦轮着地运行就会出现麦轮前后抖动，抖动一会倍福控制器报错跟随误差，但驱动器暂无报警，麦轮直径22cm，速度5mm/s，空转很慢的，是什么原因导致？应该如何调整增益？调节哪些参数？

A：AGV小车出现抖动可能是2个原因引起的

1、EtherCAT同步周期与主站不匹配。解决方法：请检查步科FD124S-EB低压伺服驱动器端的ECAN时钟同步模式是否开启，ECAN同步周期与主站必须保持一致；

2、步科FD124S-EB低压伺服驱动器刚性不足引起的报警。步科FD124S-EB低压伺服驱动器出厂的PI适配电机空载运转的，AGV小车架起时候伺服电机负载惯量不大，所以可以运行，放在地上后负载加重，需适当加大刚性。解决方法：可以先加大速度环比例增益参数，10个点一直往上加，如果有改善，可以再加大试试，如果加到伺服电机出现啸叫或更剧烈的震荡，则稍微往下调即可，这样可保证伺服调整到刚性足够。但是AGV小车的运行单单加大速度环的比例增益是不够的，其他的速度环以及位置环参数需根据负载惯量还有运行模式做调整。可以参考低压伺服驱动器使用手册调整参数。

若仍无法解决，请移步步科官网寻求技术支持，谢谢！