发那科R-30iA机器人出现超程错误故障表现：当发那科机器人出现超程错误时会做出以下动作：①发那科伺服驱动器的电源关闭，进行机器人制动；②示教器显示超程错误报警信息；③示教器操作面板的故障灯FAULT点亮；④限制和超程相关的轴运动。
发那科R-30iA机器人出现超程错误恢复方法：发那科机器人发生超程错误时，会在错误日志中显示出现故障轴的编号。使用示教器进行以下操作就可以恢复超程错误：按下示教器的菜单（MENUS）键后选择系统（SYSTEM）中选择类型（TYPE）按F1，找到超程解除（OT Release）会在操作屏上看到是哪个轴出现了故障（发生超程故障的轴会在过行程（OT_MINUS或OT_PLUS）选项下显示OT）。将控制光标移动到显示超程故障的轴上按下F2解除（RELEASE）就能将超程轴显示的数值变回--。关闭示教器操作开关，松开紧急是自动停机开关（DEADMAN）即可。