我要做了个定长切冲的设备，就是用触摸屏+PLC+伺服 而且料上外加编码器做成全闭环，到达长度停机做切冲的动作。伺服为送料主机，因为单纯的伺服开环控制可能会出现打滑的现象，但是现在不知道程序改怎么往下写了，用伺服定位脉冲的话   编码器就只能作为参考了；用编码器为主的话，伺服只是启停的话，然后设置一个减速长度，但是感觉有点浪费了    伺服电机没有启太大的作用。请大神指点一下！！

这里编码器直接伺服全闭环应该没啥用,真出现肉眼可见的打滑那么伺服肯定会因为超过误差范围而报警停机,因为伺服要求的跟随精度就是最终的执行精度,在打滑的工况下这个误差范围的数值是取不到的,太小了伺服过冲震荡,太大了整体没精度,而且打滑是常见的不稳定扰动,是稳定不下来的,也没法做静态补偿.
所以最简单的办法就是上去先莽掉大部分行程,然后根据编码器的反馈补偿一小段行程,做0尾速处理.

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