已知有一摆杆  和一个可读取转速的 放卷电机。  放卷张力依靠摆杆来调整。要求张力大一些时，放卷转速变慢，要求张力小一些时，放卷转速变快。
放卷为 速度控制模式。 在这种结构下，放卷转速与摆杆息息相关，几乎是机器启动后摆杆就开始持续在工作，转速也相应的持续变化。（假设偶尔机器因为某些动作，导致材料张力突变，此时放卷转速也会发生突变。而这种突变下应用V=WR所计算的卷径就会突变。）  

想请教一下大家，这种模型下能不能够用此公式来计算卷径（机器计米计算卷径误差较大）。或者有没有人做过闭环张力的卷径计算，是以什么方式来做的？

摆杆已经张力缓冲了如果卷曲速度和送料速度匹配，或大或小只要摆杆不再上下限，张力为摆杆自重力为定值，摆杆只起到调节缓冲前后速度的闭环控制。通过卷进计算卷曲速度即可，直径可检测有两种接触式（角位移传感器，编码器等自制接触机械）和非接触式（超声波，激光测距），还可以通过卷曲家编码器，求角度，生产线家编码器测长求直径。