设备是一个旋盖机，两台伺服带动两套橡胶轮，其中1号伺服电机运行中噪音很大，脱开齿轮后空载运行也是这样，感觉像是电机的涡流噪音，把2号伺服驱动器线头拔掉，把1号电机接到2号驱动器声音就没了，奇怪的是用1号驱动器接2号电机也正常，再重新换回来一号电机还是有异响，真的不知道怎么搞了
重新更新一下，两套伺服是一模一样的（松下），750W，现在直接对换后一号伺服带二号齿轮负载没问题（判断伺服驱动应该是好的），二号伺服带一号齿轮运行10分钟报警ERR21和ERR16，如果是空载（脱离齿轮电机光轴空转）不报警。奇怪的是一号伺服带一号电机不带齿轮空载也报警ERR16，现在已经采购一个电机到货后更换试试，再次感谢各位大虾的回帖

这是参数问题，下载松下伺服调试软件，自动调速一下刚性就好了。

或者手动调整Pr003和Pr004的参数，把Pr200参数调到1也有点帮助。