伺服环增益：1 负载惯量比
                      2 模型环增益
                      3 位置环增益
                      4 速度环增益
                      5 速度积分补偿
                      6 速度微分补偿
牛逼的大神，伺服环增益这几个参数如何进行调整

经历了几年的沉淀，更新一下所学的参数调试步骤：
1、参数：位置环增益，速度环增益，速度环积分时间，电流环转矩滤波时间常数，负载惯量百分比

常见的现象：
1、伺服运动滞后大，运动到位后，来回摆动，位置跟随误差比较大，需要增加响应，增加位置环增益，或增加速度环增益，降低速度环积分时间，同时需要考虑机构的惯性，如果重心偏离中心较大，需要适当增加负载惯量百分比，此参数设置大了，会导致加减速较慢，降低响应速度；
2、伺服异响，尖叫：伺服响应过快，适当降低位置环增益，速度环增益，增大速度环积分

电流环转矩滤波时间，这个参数一般不会用到，电流环属于响应最快的，一般不用改变

上述适用普通定位运动控制，若遇到精度，响应要求较高的场合，需要对照示波器发出位置与实际位置的滞后，逐步调试三环增益参数，减少位置的跟随误差

负载惯量比就是指刚性，理论上是越大越好，但是过大的刚性会导致伺服共振啸叫。模型环没听过，不过下面几个增益和补偿台达的官网视频里面讲得很清楚，你可以去看看。