工程描述：
这是一个自动化上下料工程真实案例，工程包有：原理图、HMI程序、PLC程序；供有需要的人参考；
特点“：
1.，操作工只需摆待加工之工件按一定方法摆入输送带，机器人视觉拍照抓取；
2.机器人送往加工设备，把加工好的工件放进左边由3伺服组成的料仓；
3.满盘后，由伺服轴送到左边堆放，满5层后，由变频器驱动送出；然后，由操作工整盘取出，减轻劳动强度，提高效率。
4.用人机界面（HMI）与加工机作通讯中继，进行信号交换；
5.HMI直接与5个台达变频器通讯，（料仓4个，拍照输送1个）
其它特点与已分享过的相同不再多讲。
先上图：





变频器通讯画面


宏功指令做的信号传送

料仓伺服轴：左边为X轴，右边空胶盘入口处为Y轴；黄色挡板处Z轴，作左右移动。
4个变频器驱动空胶盘进入以及满料后出料，位于圆滚筒处。
主要硬件：
1.FANUC机器人（M10iA/12 Handling系统）带视觉 + CCLINK板 1台；
2.三菱PLC FX3U_48MT 1台;
3.FX3U_16CCL_M 模块 1个；
4.VFD004M23B变频器 5个；
5.台达人机界面DOP-10BE615 ，1个；
6.安川伺服电机 3个，XY轴带刹车，Z轴不带；

这是我分享的，我近期做的自动化项目，这是第三个；作为老工控人，分享这些目的无他，其实是回报网站，记得九几年时跟老工程师学PLC,用的是手持编 程器，先用手画梯形图，再手工写成指令，然后，用手持编程器写入PLC； 输错指令，查几天都搞不好，那才叫苦；用的第一个三菱软件是FXWIN吧，还花钱买的，后 来，在工控人家园，下了GX Developer，记得软件还有杨站长的名字在里头，在工控人家园，真的可以学到不少东西，谢谢杨站长提供那么好的平台，给我们交流、学习，共同进步！

回楼上，你要的什么程序？机床的PMC程序，还是用户加工程序？或是电气原理图？

回楼上，本例没有PMC程序，机器人是从上海发那科买的低配，也够用了，用不到PMC;

引用

引用第14楼nos001于2019-07-15 12:27发表的  :
感谢分享！
楼主的程序风格都是一竿子到底。

这些是简单工程,没必要搞复杂化.

引用

引用第32楼lqy19820329于2020-01-21 16:52发表的  :
下载学习  就是不能解压

用WINRAR 64位打的包

引用

引用第45楼1623154245于2020-06-29 17:02发表的  :
楼主，视觉方面是用FANUC本体自带的视觉吗？这视觉好不好用？

是的，用的是FANUC自带的系统，可以做到多任务执行，也就是说，视觉程序可以在后台执行，不影响机器人做动作，从而节省时间。