工程描述：
这是一个自动化上下料工程真实案例，工程包有：原理图、HMI程序、PLC程序；供有需要的人参考；
特点“：
1.，操作工只需摆待加工之工件按一定方法摆入输送带，机器人视觉拍照抓取；
2.机器人送往加工设备，把加工好的工件放进左边由3伺服组成的料仓；
3.满盘后，由伺服轴送到左边堆放，满5层后，由变频器驱动送出；然后，由操作工整盘取出，减轻劳动强度，提高效率。
4.用人机界面（HMI）与加工机作通讯中继，进行信号交换；
5.HMI直接与5个台达变频器通讯，（料仓4个，拍照输送1个）
其它特点与已分享过的相同不再多讲。
先上图：





变频器通讯画面


宏功指令做的信号传送

有发那科的机床相关程序吗、