请问谁有做过拧瓶盖的设备经验？
1：有不有办法判定瓶盖取料时是否取正，就是取料时不能取歪，
2：如何判定拧紧了是否拧到位，我个人绝的应该控制拧瓶盖的扭力，还要拧进去距离，两个条件满足才算扭到位了，不然扭力到了实际可能没到位，
请各位大神给点经验

个人有2中方案：
1、感觉可以用双伺服 均走扭力 一个是拧盖的 还要一个是推盖的 推盖的用绝对值的编码器的伺服 读取编码器的位置判定推盖是否到位 不过伺服需要走扭力和位置模式2种模式切换的 （退时需要走位置模式）
2、另外一种可以用单伺服 即拧盖的用扭力模式  至于位置可以用气缸推动 位置用光栅去检测 气缸与推力杆间可做柔性连接（用弹簧过渡） 光栅去检测前部的位置  
成本来说应该第第二种会占点优势 精度也不会差到哪里 关键看机构怎么布了 还要就是成本是怎么管控的