裔风狂舞
喊破嗓子不如做出样子！
级别: 略有小成
精华主题: 0
发帖数量: 111 个
工控威望: 285 点
下载积分: 3710 分
在线时间: 104(小时)
注册时间: 2011-09-02
最后登录: 2024-11-10
查看裔风狂舞的 主题 / 回贴
楼主  发表于: 2018-07-09 15:49
全看 | 小 中 大
1.机构是旋转型的， 没有办法加外部感应器，伺服编码器是增量型的
2.机构加了减速机，平时工作时肯定不止一圈，Z相不一定好用
3.如果采用Z相回，应该还要记忆转了多少圈，假如断电前，伺服正好在Z相，再开电伺服励磁有可能回产生偏移，就有可能造成圈数错误
4.不知道CP1H有没有什么方法可以断电前把当前位置记忆下来，下次开机再利用记忆的脉冲数和最近的Z相回原点 这种方法不知道是否可行
5.旁边有一台样机，CP1H加松下A6伺服，也是增量型的，我查了一下线，发现没有利用Z相信号，不知道怎么实现回原点的，求各位大神赐教
mosheng1234
级别: 论坛先锋
精华主题: 0
发帖数量: 211 个
工控威望: 1051 点
下载积分: 2961 分
在线时间: 649(小时)
注册时间: 2012-06-21
最后登录: 2024-11-05
查看mosheng1234的 主题 / 回贴
1楼  发表于: 2018-08-21 16:51
全看 | 小 中 大
要么用四楼五楼的说法用绝对型的伺服。要么买带刹车的增量型伺服，断电时候刹车锁死。

电机每转一圈，就减去一圈的脉冲。剩余脉冲写入断电保持型的伺服当前位置存储器。

不动电机机构或者不是伺服运行中断电就不要再回原点了