如图：大车为母车，只在大车轨道左右移动，小车为子车，只在小车轨道前后移动。在触摸屏上设置小车能在任意点到任意点。定位控制：比如小车在A1点，我想 让他到B3点，小车就在当前的位置去B3点。并且小车要有两个移动速度，快到目标点就减速，到目标点停止。          我所想的减速方案是小车用变频多段速控制，小车机构上面装一个光电开关，在每个点的前面装一个挡片用来被光点检测。 但是定位程序要做的话，好复杂啊！只能通过计数来知道小车走到哪了。然后再减速。。好复杂的程序，有没有更好的方案。 西门子1200PLC。不能用伺服。求大神有更好的定位方案啊。

大车、小车是否需要避让，说的很混乱，是每个通道都有一个小车，还是小车可以在这几个通道进给，而且变频的加减速也不是非常的理想。