现在我在马达后面装了个编码器，用的是三菱PLC，步进电机用的是两相的，马达的速度经常变化，需要步进电机和马达的速度同步，不能有延时。要求高。求哪位师傅帮下忙，这个程序怎么写。

伺服位置模式控制时，是利用PID的方式来计算速度的，如果不设置增益前馈，那么伺服滞后（运行周期的大部分时间）也是相当可观的；因此就算是用伺服做同步跟随也是稍有滞后的，再加上同步控制器计算和启动的延迟，系统总的延迟必然是存在的；要看你的需求到底是多高了，我用的QD77MS模块同步，编码器从0速启动时，伺服明显能感觉到有点延迟，因为能满足要求，我就没再更细致的调整了，也不知道能做到什么程度。