在用QD77MS16定位运行的时候，到运行到极限位置，正限位或者负限位，此时定位运行是无法运行的，只有使用JOG运行，从正负限位中退出，当然清除报警，这时候才可以定位运行，J4伺服加电池，采用绝对位置，原点回归采用的是6数据类型，
想问下，大家有没有好的其他办法，定位运行到极限位置，怎么从极限位置退出，或者还是定位运行要软件设置，不能运行到极限位置。

PLC位控时，不管是位控单元还是PLC本体的高速脉冲输出，当PLC识别到硬限位的时候都是会报警（PLC的内部报警）停车的，只有把报警消除之后才会再运行，这实际上是通过软件对硬件的一个保护，如果非要加一个到极限之后自动返回的话，可以考虑在程序里面加一个极限报警之后延时自动消除报警，然后在给个反向指令，不过个人建议即使是加的话，最好是加ORG指令，因为PLC识别到极限之后使伺服停机的话，由于电机自身的惯性等原因，电机的实际位置会出现偏差，从而会影响到定位的精度。