现在项目是3个松下伺服位置力矩模式切换运行。先位置模式运行到一定距离，然后力矩模式锁死。力矩控制检测靠模拟量模块控制。
都很好用啊。另外加差分模块，在力矩模式的时候，把伺服位置计算出来。也很好用啊！
现在发现一个安全反面的问题，PLC断电还是需要记住伺服位置在哪里。伺服都是带刹车的。
我只是需要知道伺服大概位置在哪里就好了，涉及到安全保护操作。正常工作允许需要先回原点的。
哎，早知道就用绝对值的伺服了。。。。。真正麻烦
我有个不成熟小想法就是：我把伺服位置实时记录在PLC的断电保存寄存器。伺服有刹车的。不知道伺服要是正在移动中，PLC突然断电的时候，精度高不高？PLC是否可以记住位置？PLC是FX 3u
我只是需要知道伺服大概位置在哪里就好了，涉及到安全保护操作。正常工作允许需要先回原点的。有没有这样做过的兄弟？

下次建议您直接用三菱MR-J4-B系列的伺服。直接用运动控制器。非常好用。个人经验三菱伺服J3用了6年还没有出过问题（力矩模式运行）力矩加位置控制用运动控制不是一般的好用