一般伺服都有三种控制方式:
    速度控制方式,转矩控制方式,位置控制方式 .

　　1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的
地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如
10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如
果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不
转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以
通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通
讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有
严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转
矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会
随着缠绕半径的变化而改变。

　　2、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率
来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有
些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模
式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。

　　3、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动
速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进
行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反
馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时
的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负
载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程
中的误差，增加整个系统的定位精度。

　　4、谈谈3环，伺服电机一般为三个环控制，所谓三环就是3个闭
环负反馈PID调节系统。最内的PID环就是电流环，此环完全在伺服
驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电
流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近
等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱
动器的运算最小，动态响应最快。　

　　第2环是速度环，通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈
PID调节，它的环内PID输出直接就是电流环的设定，所以速度环控
制时就包含了速度环和电流环，换句话说任何模式都必须使用电流
环，电流环是控制的根本，在速度和位置控制的同时系统实际也在
进行电流（转矩）的控制以达到对速度和位置的相应控制。

　　第3环是位置环，它是最外环，可以在驱动器和电机编码器间
构建也可以在外部控制器和电机编码器或最终负载间构建，要根据
实际情况来定。由于位置控制环内部输出就是速度环的设定，位置
控制模式下系统进行了所有3个环的运算，此时的系统运算量最大
，动态响应速度也最慢。

伺服学起来难吗