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机械结构是750w的松下伺服电机，通过一个9：1的减速机驱动转盘。转盘直径800mm。高度18mm。质量25kg。
本来减速机减速比要30比才勉强够用，结果30比的减速机订货3个月，那样的话黄花菜都没有了。只好弄一个9比。
昨天装机上去，伺服用默认参数，自动调整，根本没办法用，轻微一碰转盘，伺服就抖动，啸叫起来。
然后我把自动调整关闭，pr004，惯量比调到很大，现在伺服在200转以下还是可以动起来的，
但是定位结束要抖一两秒。速度也达不到要求哎。
伺服松下A5 750w高惯量。额定转矩2.4N.m。转子惯量，1.61。
请问一下，1：现在在电气方面有什么补救办法？机械周期长不考虑。急出货。
2：转盘惯量怎么计算啊？现有配置减速机是不是肯定配小了，要是在减速机不变的情况下，我伺服功率要提高到多少w？计算公式是怎么样的？
3：三菱fx3u 定位指令的加速时间跟减速时间为啥设置了没啥反应，100跟4000电机没啥变化。
谢谢大家。
4：现在伺服定位完成后，转一下转盘，转盘会左右摆动，这个应该就是减速机比太小，导致传输到伺服的力太大，伺服很容易就自动校正位置。幸好我伺服选型时候带了刹车，现在是定位完成，刹车就关闭，防止外部作用力对伺服的干扰。刹车频繁通断影响大吗？
现在是第一台，出货急，要先测试整体设计思路是否有问题，后面这些问题都会改的。
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