在三菱的定位产品中，已经逐渐弱化了电子齿轮比的概念。

取而代之的是“每转移动量”与“每转脉冲数”的设置。


那么，每转移动量与每转脉冲数应该如何设置呢？


一、科普一下这几个参数...


在定位参数的基本参数里，有四个相关的参数，分别是

单位设置、每转脉冲数、每转移动量、单位倍率。


1.单位设置

这个参数设置的是定位控制时的指令单位，可以设置为mm、inch、degree、pulse。

如果设置为脉冲单位pulse，那么我们在发定位指令时就是以脉冲为单位了，这时我们就该关心程序里应该发多少脉冲了。

如果设置为毫米mm，那么我们发定位指令时就可以直接让控制对象（比如丝杠）走多少距离，而不需要也不应该操心程序里应该发多少脉冲。


2.每转脉冲数

这个参数设置的是电机轴每转所需要的脉冲数。

一般来说，每转脉冲数=伺服电机每转的分辨率。

比如，MR-JE系列编码器分辨率是131072，那么每转脉冲数一般就该设置为131072；

MR-J4系列编码器分辨率是4194304，那么每转脉冲数一般就该设置为4194304。


3.每转移动量

这个参数设置的是当伺服电机转动一转时，控制对象（比如丝杠）走多少距离。

举个栗子，丝杠的螺距是2mm，伺服电机直接带动丝杠，没有减速机，那么伺服电机转动一转时，丝杠移动量2mm，所以这里应该设置为2000um（前述提到的“单位设置”应设置为mm）


4.单位倍率

这个参数是当每转移动量超出设置范围时可以作出的调整。

超出范围主要指的是超出LD75、QD75等脉冲型定位产品的参数设置范围。


二、举个实际栗子

在使用QD75等定位模块时，会发现，每转脉冲数的设置范围是0-65535，

每转移动量则与单位有关，若单位是pulse，则范围是1-65535pulse；若单位是mm，这范围是0.1-6553.5um。

显然，第一，如果用的是JE伺服，那么每转脉冲数要设置为131072啊！

第二，如果丝杠螺距超过7mm，每转移动量也无法设置呀！


还记得上一篇的那个案例吗？
（http://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzUyNDAyMzA5OQ==&mid=2247483754&idx=1&sn=46ff60e09fd193f0dafa59071ce78c63&chksm=fa32e53ecd456c288542598f3ae7d2801af447df2a34c296dd86d084ba36c1658030a02205ed#rd）

相同的设备上同样的伺服轴，JE编码器分辨率是131072，丝杠螺距20mm；

客户设置的参数是：

每转脉冲数设置为1pulse，每转移动量设置为10um；伺服放大器侧电子齿轮比设置为8192/125；


笔者设置的参数是：

每转脉冲数设置为32768pulse,每转移动量设置为2000um，单位倍率设置为10；伺服放大器侧电子齿轮比设置为4/1。


按照以下式子去计算的话，上述两种设置得到结果是一样的：


电子齿轮=伺服侧电子齿轮比X每转脉冲数/（每转移动量X单位倍率）

（以上式子针对的是QD75等脉冲型定位产品，对于QD77MS则没有伺服侧电子齿轮比一项，相当于说，每转移动量与每转脉冲数、单位倍率就构成了电子齿轮）。

上述例子说明：

1.每转脉冲数与每转移动量的值可以约分；

2.若设置值超出范围，可以通过伺服侧电子齿轮比以及单位倍率来进行调整。

另外，在FX5-40SSC-S、LD77MS、QD77MS等简易运动控制模块里，由于参数设置范围很大，所以设置值一般都不至于超出范围。

比如说，在QD77MS里，上述例子可以将参数直接设置为：

每转脉冲数设置为131072pulse,每转移动量设置为20000um，单位倍率设置为1


三、单位的问题

上一篇文章也提到一个问题：


很多用习惯脉冲型伺服的客户在刚开始使用总线型伺服时，都非常纠结一件事，就是我在程序里到底应该发多少脉冲？

前文也提到：

如果设置为毫米mm，那么我们发定位指令时就可以直接让控制对象（比如丝杠）走多少距离，而不需要也不应该操心程序里应该发多少脉冲。


那么定位距离/定位速度应该怎么给？

两种方法，通过GX Works2(3)设置或者通过顺控程序设置。

1.在定位数据里设置定位地址，若单位设置为mm，则我们可以看到定位地址的单位就是um，直接填入我们希望进行的定位距离即可。同样，定位数据里也有速度的设置。

2.通过顺控程序设置。

最常见的例子就是当我们进行点动JOG操作，设置JOG速度后执行JOG时，明明给的速度已经较快，但是结果发现电机转的很慢。

比如，下面赋给JOG速度的K20000到底代表的是什么？单位是什么？

后面的内容请点击以下链接：

http://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzUyNDAyMzA5OQ==&mid=2247483754&idx=1&sn=46ff60e09fd193f0dafa59071ce78c63&chksm=fa32e53ecd456c288542598f3ae7d2801af447df2a34c296dd86d084ba36c1658030a02205ed#rd

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