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一般来说，这种问题，我是这样做的。设备分为三个状态：手动，点动，自动。手动状态下，在考虑运动干涉以及安全问题的前提下，可任意执行各动作。
点动状态下，设备按自动运行的流程执行各动作，点动只可由手动状态下切换。点动完成一个动作周期后，可切换至自动状态下运行。
自动状态，这个就不用多说。
在自动状态下按下停止键，根据设备情况，分成两种。一种是完成当前动作周期后停止，但设备仍然在自动状态下。按下启动按钮后继续自动运行。另一种情况是，按下停止按钮后，设备执行完当前动作停下，按下运行按钮继续执行。在这种情况下不能切换为手动状态。一般动作简单，流程不多的情况下采用第一种，动作复杂时采用第二种。当采用第二种时会结合复位开关复位设备状态使用。