四轴机械手，在确定两点的情况下，如何延着这两点确定的直线走出第三点坐标，第三点坐标未知。还有一个问题，四轴机械手本身坐标系是以安装底座的中心建立的，此时得到的坐标是r轴安装面中心的坐标，如果在r轴安装家夹具后，如何把坐标建立在夹具上，也就是说我得到的坐标都是夹具上某点的坐标。