调伺服的时候，加减速时间设为100ms能用，设为400ms也能用，要想获得最快的速度，又能保证设备在最佳状态运行，这个加减速怎么设合适？

这是一个好问题。楼主一直想要的是如何正确设置伺服定位加减速时间的具体公式。我跟楼主一样，困惑不已，在工业现场，本人认为最直接粗暴的是经验法，最不靠谱的也是经验法，探究一件事情的原理是很有必要的，这样在碰到问题时才能举一反三，正确找到问题的关键点，希望大神出现，接到楼主与不才的疑惑：
           1、如何正确设置伺服定位时，上位机发送脉冲频率的加减速时间
           2、如何选择合适的加减速曲线，S型曲线与T型曲线的区别于优劣
希望能出现具体的推导过程。