本人最近接了一个案子，案子看起来很简单，就是4个伺服电机,轴就是X轴、Y轴、Z轴和一个U旋转轴，都是单轴控制，没有插补。。
自己使用了欧姆龙CP1H的PLC和威纶通的触摸屏，动作调好后，今天屁颠屁颠的把设备交过去了，却被打退了。


没有办法，只有到这里求助了，求大家一起头脑风暴了。如果有大神指导，感激不尽。

我提一下我的建议，建议你写成功能块，采用调用的方式，你不能做30步就写30段吧，
第二，尽量考虑用变址方式来写，程序步数会减少，
第三，可以参考之前人回复的思路，不用一个轴一个一个轴考虑，你不妨考虑每次都是4个轴动（对你而言就是1个轴动，三个轴固定不动）的思路。