jiangleidhr
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楼主  发表于: 2016-03-30 11:27
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各位前辈大家好
小弟大四毕业生初次接触PLC，要设计一个4轴机器人控制系统，就是控制四个步进电机（配套驱动器）。使用CP1H
初步设计目标是实现一个类似示教的功能。就是手动控制运动到第一点，记录数据，再运动到第二点，记录数据。然后按循环键开始在两点间循环运动。

我的思路是用高速计数器记录脉冲数实现位置记录，脉冲输出控制步进电机。高速计数器使用线性，加减模式。脉冲输出用PULS+ACC
上电后运动到第一点高速计数器清零。
第一点运动到第二点，记录发给各个电机脉冲数，存入存储器D100—D130（四个电机分别的脉冲数）
循环程序中的脉冲输出指令的脉冲个数调用D100—D130中的数据。
循环程序中先通过比较指令比较存储器数据和0的关系，确定正反转。
PULS调用存储器数据为脉冲数。
脉冲输出后存储器数据反号。
进入下一次循环。

目前有以下几点问题
1.脉冲控制数据为十六进制，双字；高数计数器也是十六进制双字吗？
2.高速计数器0当前值存于A271（存高四位）和A270（存低四位），若要传送到D100中，使用MOV A271 D100 加MOV A270 D101 还是使用长传送MOVL，具体怎么用MOVL？
3.数据反号如何实现？我目前用的是用0减数据并存储到该寄存器中。
4.数据运算。没有十六进制的运算指令，是否需要转为十进制运算，结果再转为十六进制。
5.数据运算中带符号不带符号和有CY无CY是什么含义？
6.高速计数器的数据中如何表示的正负。

新人初次接触PLC，还请各位前辈不吝赐教。