一个伺服马达通过减速机带动几个齿轮往复运动，正转到一定位置后反转到一定位置，如此一直循环。在其中一个齿轮装有编码器，起反馈作用。现在的情况是正转之后反转一个循环，再正转后超出位置。可以从哪几个方面解决这个问题、减小误差？求大神指导。调整增益？调整滞留脉冲？调整加减速时间？干扰？求有经验的大神指导。