设备有一个主轴，上面装了编码器，开机以后主电机在不停的旋转，根据编码器就能获得设备所处角度；
然后各个从轴和电缸，气缸，电磁阀通过角度跟随主轴做各种运动；
现在问题来了： 机械设计取消了这个主轴和主电机，这样各个从轴，电缸，气缸，电磁阀就没有主轴了，它们的控制就失去了基准,怎么办？ 从电的角度如何想办法？
我先来几个思路，大家补充
1. 建立虚轴概念，不知道如何建，可行否？
2. 外加一个时间装置，根据时间来计算角度？ 但是时间的话如何保证误差？如何消除累积误差？
3. 在从轴里面找出来一根做主轴。 这条是最可行的方案，但是我的设备不行，因为设备上的从轴并非连续旋转，它们都是间歇式运动，都是运动一段时间，停止一段时间。 把编码器装从轴上，停止的时候是没办法计算角度的，因此也就无法做主轴

请大家点评，广开思路，谢谢

必须做个主轴，运动会因为外部负载，电压起变化，我的想法是你可以以某个位置为基准，但下次回到这个位置为一个周期，采样周期时间，再将你的其他控制点发到这个周期里面