需要用PLC控制伺服电机输送一根铁棍走一段距离，然后在让铁棍在扭力控制下，走一小小段距离（几毫米），使铁棍能够走到头。用三菱的PLC控制松下的驱动器，扭力控制给定电流或电压用PLC的DA模块。。首先我用位置控制让铁棍走到那个位置，然后扭力这边我就不知道怎么弄了，需要用转矩模式吗？请高手帮我指点，万分感谢！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

用A5的驱动器

有没有办法在位置控制模式下让它用扭力控制前进一段距离了，而不改变位置模式。我用松下A5系列伺服。