大侠帮忙写个程序呀，急 谢谢！  三菱PLC



a:平面输送带  每次行走一定距离 （编码器）计算。

b:抓手机器    平面输送带满九次后给信号过来，下降抓起上升，移动到右边下降到一定高度（编码器）计算停止放开，再上升。回到左边停下。随着右边堆叠越来越高，下降的放置的位置也逐渐变小，共叠10层。

c:左右行走由（编码器）计算距离。

有很多问题：1，平面输送带每次行走距离 是否一样，2，平面输送带满九次是什么意思，3，左右行走的距离如何计算。好像右边放部件的位置是固定的只是高度不一样，那么左边的夹取部件的位置如何定位，平面输送带上的部件是否定位，还是随意摆放，如何识别上面的部件位置；另外传送行走用什么机械装置；