我所在单位有一台三维数控弯管机(台湾乔升),已使用多年。折弯是由一台伺服电机驱动的,PLC三菱Q系列,有定位模块,人机界面上能显示 折弯当前角度。
今天出现故障,折弯角度不准。自动工作中折弯机构设置40°,实际只走了30°左右,折弯回原点时撞到限位开关报警,观察当前角度值为3.2°。重新定义伺服原点,将10°定义为0°,在慢速情况下自动回原点还凑合,速度调高一点就会再次装限位开关,而且撞限位开关位置距离0°还是差好几度。
据个人经验分析,可能是编码器出现问题了,导致检测位置不准。请教大家如下问题:
1.PLC怎么知道的伺服电机当前位置呢?不论是手动点动还是自动,电机每动一点,屏幕的位置显示都会有变化,我记得以前接触的伺服都是接受脉冲就动,或者按所发脉冲数运动。脉冲发送完成同时伺服定位也就完成了。
2.由于程序有加密,没办法知道是怎样控制的,据我猜测,手动电动肯定是点一下就按固定频率发脉冲;自动定位肯定是靠脉冲串,但自动定位完成是伺服控制器给的还是PLC的脉冲发送完成信号给的就不知道了。但如果说是靠脉冲输出完成信号(PLC的标志位)触发,那么伺服电机正向旋转不到设定位置,反向回位超极限还未到伺服定义原点怎样解释呢?PLC发脉冲肯定是没问题的,那只能怀疑编码器反馈给伺服放大器的信号有误了?
2.伺服电机应该没这么脆弱,那这个故障现象出现的原因会有哪些呢?
请各位高手多费心思,坐等指教。顿首