legolaslee
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楼主  发表于: 2014-05-17 19:09
我所在单位有一台三维数控弯管机(台湾乔升),已使用多年。折弯是由一台伺服电机驱动的,PLC三菱Q系列,有定位模块,人机界面上能显示 折弯当前角度。
今天出现故障,折弯角度不准。自动工作中折弯机构设置40°,实际只走了30°左右,折弯回原点时撞到限位开关报警,观察当前角度值为3.2°。重新定义伺服原点,将10°定义为0°,在慢速情况下自动回原点还凑合,速度调高一点就会再次装限位开关,而且撞限位开关位置距离0°还是差好几度。
据个人经验分析,可能是编码器出现问题了,导致检测位置不准。请教大家如下问题:
1.PLC怎么知道的伺服电机当前位置呢?不论是手动点动还是自动,电机每动一点,屏幕的位置显示都会有变化,我记得以前接触的伺服都是接受脉冲就动,或者按所发脉冲数运动。脉冲发送完成同时伺服定位也就完成了。
2.由于程序有加密,没办法知道是怎样控制的,据我猜测,手动电动肯定是点一下就按固定频率发脉冲;自动定位肯定是靠脉冲串,但自动定位完成是伺服控制器给的还是PLC的脉冲发送完成信号给的就不知道了。但如果说是靠脉冲输出完成信号(PLC的标志位)触发,那么伺服电机正向旋转不到设定位置,反向回位超极限还未到伺服定义原点怎样解释呢?PLC发脉冲肯定是没问题的,那只能怀疑编码器反馈给伺服放大器的信号有误了?
2.伺服电机应该没这么脆弱,那这个故障现象出现的原因会有哪些呢?

请各位高手多费心思,坐等指教。顿首

changyu0330
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1楼  发表于: 2014-05-17 21:09
你不是說有定位模快了嗎?
1.可以可download定位模組GX Configurator-QP,看一下定位模組裡頭參數,所採用pulse還是角度來做運動。
2.造你這樣說,他應該是用pulse,90度時走多少pulse數,回0度時也是下多少pulse數,這個可以用定位模組外掛的程式來監控,跑90度時,假使是2000pulse,跑0度時確是要-2000pulse。
3.定位不準,機構干涉,或是連接馬達地方沒鎖緊,馬達空轉?都有可能!!
legolaslee
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2楼  发表于: 2014-05-17 21:30
谢谢您的解答!
1.传动部分是皮带传动 皮带是那种带齿的,检查了没有松动,正反转反复切换也没发现有间隙。
2.触摸屏显示的实时角度,可能是监视输出口脉冲值换算出的,也可能是伺服驱动器输出的脉冲,这个我明天看一下驱动器接线确定吧。如果是监视脉冲输出口输出的脉冲值换算的,那可能就是机械真的有问题了;如果是驱动器返回的脉冲,那是不是有可能编码器的问题呢?
3.驱动器输出的脉冲有什么作用呢?难道只是为了监视电机转动么?PLC输出的脉冲数电机执行情况由编码器反馈给伺服驱动器,驱动器来控制形成闭环是吧?那驱动器输出这个脉冲有什么用呢?难道输入给PLC的话,PLC还可以对电机进行二次修正?
4.厂家的程序上传上来都没有程序注释,对于三菱指令我还不熟悉,短时间很难读懂。我现在很怀疑编码器,有没有什么简单办法检测编码器的好坏呢?我怀疑的正反转时候有丢/多脉冲的时候。
5.伺服电机的编码器如果拆下来是不是很难装上去啊?我能不能拆下来检查一下呢?
legolaslee
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3楼  发表于: 2014-05-18 21:54
难道要沉吗?我自己顶一下
changyu0330
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4楼  发表于: 2014-05-19 01:02
引用
引用第2楼legolaslee于2014-05-17 21:30发表的  :
谢谢您的解答!
1.传动部分是皮带传动 皮带是那种带齿的,检查了没有松动,正反转反复切换也没发现有间隙。
2.触摸屏显示的实时角度,可能是监视输出口脉冲值换算出的,也可能是伺服驱动器输出的脉冲,这个我明天看一下驱动器接线确定吧。如果是监视脉冲输出口输出的脉冲值换算的,那可能就是机械真的有问题了;如果是驱动器返回的脉冲,那是不是有可能编码器的问题呢?
3.驱动器输出的脉冲有什么作用呢?难道只是为了监视电机转动么?PLC输出的脉冲数电机执行情况由编码器反馈给伺服驱动器,驱动器来控制形成闭环是吧?那驱动器输出这个脉冲有什么用呢?难道输入给PLC的话,PLC还可以对电机进行二次修正?
4.厂家的程序上传上来都没有程序注释,对于三菱指令我还不熟悉,短时间很难读懂。我现在很怀疑编码器,有没有什么简单办法检测编码器的好坏呢?我怀疑的正反转时候有丢/多脉冲的时候。
.......

一般都是直接抓取伺服的實際值,所以如果外再給伺服施壓的話,他的數值也是會跟著變動。
編碼器維修,請直接找專業的,幾乎遇到這些問題,要先排除是否機械問題,不安裝於機構上,如果確定伺服沒問題才能懷疑機構問題,要不然你覺得那麼多問題,就直接換顆新的不就好了。
momo0720
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5楼  发表于: 2014-05-19 11:32
看 驅動器 上面的 脈波數值 來判斷吧.
http://blog.xuite.net/fa.system/twblog
xudesai
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6楼  发表于: 2014-05-19 12:20
什么的电机,不过编码器查下来你要怎么检查呢!
legolaslee
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7楼  发表于: 2014-05-19 14:01
谢谢!排除了编码器的问题。
legolaslee
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8楼  发表于: 2014-05-19 14:02
引用
引用第4楼changyu0330于2014-05-19 01:02发表的  :

一般都是直接抓取伺服的實際值,所以如果外再給伺服施壓的話,他的數值也是會跟著變動。
編碼器維修,請直接找專業的,幾乎遇到這些問題,要先排除是否機械問題,不安裝於機構上,如果確定伺服沒問題才能懷疑機構問題,要不然你覺得那麼多問題,就直接換顆新的不就好了。

谢谢!发现问题了,是机械有问题。电机还是很坚强的