会飞的怪兽
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楼主  发表于: 2013-12-13 09:49
求兄弟们知道,机械手由步进电机加一个减速机组成,机械手(步进+减速机)来回90度摆动,有8次走的准确,之后又有几次不准,超过1度 1.2度 1.5度,1.5度,然后又有8次走的准,几次走不准,是什么原因赵成的
[ 此帖被liusenedc在2013-12-13 11:54重新编辑 ]
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1楼  发表于: 2013-12-13 11:53
引用
引用第3楼givemepower于2013-12-13 11:09发表的 Re:机械手(步进+减速机)来回90度摆动,有8次走的准确,之后又有几次不 .. :
步进电机 可能是负载太重了,丢失脉冲造成的。

不是,机械手会冲过头,比上次的位置超过1度 1.2度 1.5度,1.5度之后又正常啦
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2楼  发表于: 2013-12-13 11:56
用的是86的电机,带40比的减速机,电机转速400转每分钟
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3楼  发表于: 2013-12-14 10:59
引用
引用第7楼李小响于2013-12-13 21:16发表的 Re:机械手(步进+减速机)来回90度摆动,有8次走的准确,之后又有几次不 .. :
有可能是减速机里面的齿轮啮合问题哦。控制方面要是有问题就加编码器试试。

是减速机的问题,机械手臂太长,减速机精度达不到要求,所以跑不准
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4楼  发表于: 2013-12-30 11:44
引用
引用第11楼wwcwwc于2013-12-14 11:17发表的 Re:机械手(步进+减速机)来回90度摆动,有8次走的准确,之后又有几次不 .. :
你确认步进电机启动时的原点位置是否一致。虽然有减速但是在做定位时必须使用高低速控制。

有高低速控制,启动位置也是一样的,结束时是接近开关感应到,电机才减速,电机再低速走固定一小段距离。
[ 此帖被liusenedc在2013-12-30 11:49重新编辑 ]
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