会飞的怪兽
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楼主  发表于: 2013-12-13 09:49
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求兄弟们知道，机械手由步进电机加一个减速机组成，机械手（步进+减速机）来回90度摆动，有8次走的准确，之后又有几次不准，超过1度 1.2度 1.5度，1.5度，然后又有8次走的准，几次走不准，是什么原因赵成的
[ 此帖被liusenedc在2013-12-13 11:54重新编辑 ]
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1楼  发表于: 2013-12-13 11:53
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引用第3楼givemepower于2013-12-13 11:09发表的 Re:机械手（步进+减速机）来回90度摆动，有8次走的准确，之后又有几次不 .. :
步进电机 可能是负载太重了，丢失脉冲造成的。

不是，机械手会冲过头，比上次的位置超过1度 1.2度 1.5度，1.5度之后又正常啦
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2楼  发表于: 2013-12-13 11:56
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用的是86的电机，带40比的减速机，电机转速400转每分钟
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3楼  发表于: 2013-12-14 10:59
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引用第7楼李小响于2013-12-13 21:16发表的 Re:机械手（步进+减速机）来回90度摆动，有8次走的准确，之后又有几次不 .. :
有可能是减速机里面的齿轮啮合问题哦。控制方面要是有问题就加编码器试试。

是减速机的问题，机械手臂太长，减速机精度达不到要求，所以跑不准
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4楼  发表于: 2013-12-30 11:44
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引用第11楼wwcwwc于2013-12-14 11:17发表的 Re:机械手（步进+减速机）来回90度摆动，有8次走的准确，之后又有几次不 .. :
你确认步进电机启动时的原点位置是否一致。虽然有减速但是在做定位时必须使用高低速控制。

有高低速控制，启动位置也是一样的，结束时是接近开关感应到，电机才减速，电机再低速走固定一小段距离。
[ 此帖被liusenedc在2013-12-30 11:49重新编辑 ]
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