请教各路神仙
S7 200控制步进电机带动齿条做垂直方向运动，减速比1:10，步进电机角度1.8
有上下限位，自动模式下，从上限位处下降至下限位处，手动模式下，点动（上下两方向）移动
1.S7 200里面的位置向导怎么用啊，是不是自动模式和手动模式要分开编程？
2.自动模式下必须要算好移动的脉冲数嘛？靠上下限位启停可以不？
3.手动模式下，看S7 200位置向导有个包络选择单速连续旋转，那么点动方向怎么控制？