考题：要求使用西门子S200编写下面的程序：
有一机械手，机械手两端安装一个上料气缸和一个下料气缸，机械手移动时，两个气缸是同时移动的，每个气缸上都安装两个真空吸嘴，一个吸嘴能吸一个料。
动作流程：
第1次，上电机械手移到A位（A位：上料气缸对准是上料区，下料气缸对准是加工区。）上料气缸下去取料（有时吸一个料，有时吸两个料，是不一定的），取完料后，气缸上升到位，机械手移到B位（B位：上料气缸对准的是加工区，下料气缸对准是下料区），移到B位后，上料气缸放料到加工位E，放完料后，
第2次，机械手移到A位，上料气缸取料，取到料后，机械手移到B位，把料放在加工位F，
第3次，机械手用移到A位（A位：上料气缸对准是上料区，下料气缸对准是加工区），上料气缸取料，这时下料气缸就要把第1次放在加工位E的料吸走，（当时上料气缸吸1个料时，这时下料气缸就要吸走1个料，如果当时上料气缸吸两个料时，这时就要吸走两个料，如果当时上料吸来两个料，现在只吸走一料就报警），吸完料后机械手移到B位，上料气缸把料放在加工位E，下料气缸就把料放在下料区
第4次，机械手用移到A位（A位：上料气缸对准是上料区，下料气缸对准是加工区），上料气缸取料，这时下料气缸就要把第2次放在加工位F的料吸走，（当时上料气缸吸1个料时，这时下料气缸就要吸走1个料，如果当时上料气缸吸两个料时，这时就要吸走两个料，如果当时上料吸来两个料，现在只吸走一料就报警），吸完料后机械手移到B位，上料气缸把料放在加工位F，下料气缸就把料放在下料区。

这个系统好象是多台冲床连续协调加工。。。。。在仿别人的设备。。。