我们公司目前做了一台设备,用松下A4  200W的伺服打螺丝,开始是用位置控制的,但有时如螺打歪了会出现伺服卡死,驱动器就报警.我现在想把它改为转矩控制.不知到是否能解决?但我以前没做个转矩控制.我看了下手册还是有点不是很明白.转矩控制是否如下方法控制.
      1.只用给CN  X5接线的14脚 15脚 输入-10V----0V-----+10V的直流电.    外加个电源带可调电阻行吗?调这个电压是否能改变转矩,改变电
     压接线方法是否能改变转动方向.(如能用可调电阻,选多大的呢?1K  2K)
      2.PR02号参数设定为   2     转矩模式.
      3.PR03号参数设定为   1     CCW  CW方向的限制值都由PR5E设定.
      3.PR5B号参数设定为   0      选转矩指令.
      4.PR5E  5F号参数是设定转矩的限制.    这个限制到是限制什么的,最大吗?
请兄弟们看看是否这样的.如不是应怎样控制.对了我的目的是,达到指定转矩后如卡死不要报警,或能发出个转矩达到信号,小弟在此先谢谢各位兄弟姐妹了,我非常急啊.

我正在把一台外购的设备改装成螺丝机，Z轴伺服我采用位置-速度模式，Z轴降到一定位置后，进行模式切换，切换到速度模式，当螺丝到位后，通过电动起子的扭矩信号让伺服电机停止转动，并切换成位置模式，Z轴就上升到安全位置。