刚性和增益怎么调，现在用的是自动调整模式，马达和手臂的链接是联轴器链接的。伺服参数如下：

参考说明书里有关于增益调节的方法

增益太大了吧，尝试把加减速时间减小看看

刚性与增益是不是和之前的设的是一样的，还有设备有没有接地等问题

伺服的设置都是一样的，机器也接地了。减速时间也调小和调大，定位控制增益也调过了（调整此参数要2#调整到手动调整增益）还是不见起色。哎，郁闷中！！！

你不妨换下线试试

调整增益之后是有一点效果，抖动减小了，可是就是不能完全消除抖动。调整增益和惯性是否有什么规律和窍门？

这个应该是超调现象！建议积分时间和增益做些调整

10楼正解   

郁闷，今天调了一天还是不行，就是不能完全没有抖动，我的参数是P2--0402; P6--20; P34--60,.0  P35--10调到这个状态会好一点。他在抖动的时候一会向左动，一会向右动，这是在参数不变的情况下。真郁闷。

10楼说的一点也没有错。但是还有其他几台也是同样的配置，就是一点问题也没有。当时怀疑是马达编码器有问题，让三菱公司检测过说没有问题。机械故障的话我有把手臂寄给厂家，厂家也说没有问题。联轴器链接也很可靠。真是伤脑筋。惯性参数是否满足设备的惯性要求，这个怎么来算？还望指点。

可能是干扰问题，你把伺服驱动的地线撤了，把编码器的地线剪去一头。