正在做自动码包机控制系统，控制要求和流程如下:

自动码包机系统启动后的工作流程：
大车皮带机上的物品经档板机的导引进入小车的皮带机上并总计数，然后落在托爪上；
当托爪计数器计到10时（设每垛为10包），托爪退出机构使10包放下成一垛。之后托爪退出（时间设定为2秒），并令托爪计数器计归零；
小车由行走电动机控制右行一个略大于包宽的距离。往下再重复上述过程；
当小车堆放到20垛时，大车后行一个略大于包长的距离。小车再重复上述过程从左向右开始第二行堆放；
当第二行堆放满20垛时，大车再后行一个略大于包长的距离，小车再重复上述过程从左向右开始第三行堆放。同样循环工作；
当大车行走50行（设堆存50行），工作暂停并响铃50秒。

控制要求：
系统启动时要响铃10秒，之后小车皮带机先启动，5秒后大车皮带机才启动；
一个工作周期结束，大车皮带机停`30秒后小车皮带机才能停；
有入库记录；
大小车皮带机可手动控制，可急停；
码包机在中断工作后，再继续时能继续前工作状态；
对电机等重要有可靠的保护；

我已经编写了一部分，可是感觉很多顾不上和未完成的地方，求各位高手帮助啊！！！
小弟邮箱是552347591@QQ.COM
也可以加小弟QQ进行讨论。

這動作程式編寫不難..樓主可以提出覺得不會的部份
加油

顺序控制。应该不难的，