摩卡机器人MR062000.  出现一个软故障：
1 正常焊接中，突然引弧失败，或者引弧成功但是立即断弧。此时焊枪头继续移动、继续走丝。
2 停止，重新启动焊接。此时不再引弧，也不出丝。

排查过程：
1 检查IO板，清理接线和插头插座。
2 从电源正极到机器人本体接线座，从本地接线座到送丝机接线柱，从送丝机接线柱到焊枪的焊丝尖，都是0欧。
3 从电源负极到工件焊台，都是0欧。
4 清理了焊枪软管，更换了软管。
5 更换一台电源。
6 更换了从电源到机器人本地的信号电缆。

以上办法都没有用。依然是，有时能焊一天有时能焊1小时，有时焊几分钟就出现故障。

今天更换了整个焊枪。继续观察。
这个故障出现的原因是什么？整个逻辑链是怎么的？  还望站内大佬帮助解答。 谢谢！

个人看法，
一， 如果是断弧后，焊枪头继续行走，那应该是机器人的输出块有问题，检测到断弧信号后，机器人应该停止，除非是还有起弧信号，或者是没有断弧信号给机器人。
二，，如果断弧后焊枪头不走，只是一直在送丝，那就是送丝机构有问题，，
三，断弧后，焊枪头继续走，也在一直送丝，很有可能是断弧信号没有送到机器人，检查一下电焊机到机器人的信号线，是不是有线断了，或者短路了。如果是正常的，那就检查机器人到电焊机的输出信号线是不是有短路的情况。