只要用Ethercat 且编程符合 PLCopen 402要求  我觉得运动控制都贼强

没感觉哪里强，可能是过去强，然后人云亦云，跟风的不知所以然的说强吧。

和西门子比较？评论一下

硬夸是吧，哪强了

三菱更强

我方信捷吊打一切

看谁用的久，难道是汇川？

反正我喜欢用三菱，QD70的定位模块都还在用，三菱A系列的模块也还用，比如A1SD75M***

其实比较的对象是西门子，现在的主力就是以西门子为代表的欧系，和以三菱为代表的日系，像AB，施耐德，欧姆龙，基恩士。。。都没有这俩占有的市场率大。
比较而言，西门子更严谨，系统性更好，但运动控制这一块，确实差强人意，特别繁琐，即使是最简单的控制，也会碰到各种问题，对新手不友好。反观三菱，在早期就有专门的运动模块，而且非常强劲，在运动上下了很多功夫，最早期的FX1N时代就有专门的轴控模块，可以多轴配合运动，后期不仅大型的Q系列有专门的轴控模块，FX2n、FX3G,3U也有，应用场合很多，在我印象里西门子好像没有。再有就是西门子的系统比较封闭，不愿意去兼容其他的设备，都是别人来兼容他，这一点本来也没什么，毕竟是主力，但是如果你在某方面做的一般，还需要别人严格按照你的规矩来，肯定就会被诟病。三菱+其他品牌的伺服系统非常常见，反观西门子的就不多见。
其实还有很多表现优异的运动控制品牌，比如AB和基恩士，在个别领域特别优秀，但市场上不多。所以就是三菱运动控制比较强的一贯印象。
在总线时代，西门子是有可能翻身的，这几年三菱表现的一般，尤其是它的软件，更新的太慢，总线时代可能会重新洗牌，但现在明显EtherCAT表现强劲，就算三菱不行了，西门子恐怕机会也不大，它的那些东西还是显得很笨重。

三菱有六轴关节机械臂的库吗？

撇開機構不談...有人真的去驗證過那家的跟隨性最好嗎?驗證的方法為何?
在展場看到的各家的展示都很利害啊...就不知誰最強...

西门子PLC运动控制特点
西门子PLC在运动控制方面具有以下特点：
- 高精度与高速度
    - 西门子PLC能够实现高精度的运动控制。例如在一些对定位精度要求极高的自动化加工设备中，如数控机床，西门子PLC可以精确控制刀具的移动位置，其定位精度可达到微米级别。这得益于其先进的算法和高性能的处理器。
    - 在速度控制方面，它能够快速响应外部信号的变化，实现高速的运动控制。以自动化流水生产线上的物料搬运机器人为例，西门子PLC可以迅速地控制机器人手臂的运动速度，确保物料的高效搬运，满足高节拍的生产需求。
- 强大的编程功能
    - 西门子PLC的编程软件提供了丰富的运动控制指令集。这些指令可以方便地实现复杂的运动轨迹规划，如圆弧插补、直线插补等。通过编程，可以精确地控制多个轴的协同运动，实现像多轴联动加工这样复杂的运动控制任务。
    - 它支持多种编程语言，如梯形图（LAD）、语句表（STL）和功能块图（FBD）等。不同的编程语言适用于不同的应用场景和编程人员的习惯。例如，对于习惯传统电气控制逻辑的工程师来说，梯形图编程直观易懂；而对于熟悉高级编程语言的工程师来说，语句表编程则可以实现更复杂的逻辑控制。
- 丰富的通信接口与网络功能
    - 西门子PLC配备了多种通信接口，如Profibus、Profinet、EtherNet/IP等。这些接口可以方便地与其他设备进行通信，如与伺服驱动器、变频器等设备连接，实现对电机的精确控制。
    - 在网络功能方面，它支持分布式控制系统的构建。例如在大型工厂自动化项目中，可以通过网络将多个PLC连接在一起，实现集中控制和分散管理，方便对整个生产过程中的运动控制设备进行监控和管理。
- 良好的扩展性与兼容性
    - 西门子PLC具有良好的扩展性，可以根据实际需求灵活地增加或减少输入输出点数、扩展模块等。例如在一个不断升级改造的自动化生产线上，当需要增加新的运动控制轴时，可以方便地添加相应的扩展模块来实现。
    - 它与西门子其他自动化产品具有高度的兼容性，如与西门子的人机界面（HMI）、传感器、执行器等设备可以无缝集成，构建完整的自动化解决方案。

三菱PLC运动控制特点
三菱PLC在运动控制方面具备如下特性：
- 多样化的运动控制指令
    - 三菱PLC拥有丰富的运动控制指令，例如PLSY脉冲输出指令、PLSR加减速脉冲输出指令、PLSV可变速脉冲输出指令、DRVI相对单速定位指令和DRVA绝对单速定位指令等。这些指令为不同类型的运动控制任务提供了多种选择。像在一些简单的定位控制场景中，如小型自动化设备中的物料推送装置，PLSY指令就可以满足基本的脉冲输出需求来控制推送的距离。
    - 其中，PLSV指令在可变速控制方面具有独特优势，它能够在运行过程中改变脉冲频率，并且可以自动输出旋转方向，还具有位置记忆功能，这在需要动态调整运动速度和方向的应用场景中非常实用，例如在一些需要根据生产情况实时调整转速和转向的小型电机控制系统中。
- 针对离散与定位控制的优势
    - 三菱PLC在离散控制方面表现出色。在处理离散的输入输出信号时，能够快速准确地进行逻辑判断和控制。例如在自动化包装生产线中，对于各个包装工序的离散动作控制，如物料的夹紧、释放，包装纸的切割等，三菱PLC可以高效地协调这些离散动作的顺序和时间。
    - 在定位控制上，三菱PLC凭借其专用的定位指令，能够轻松实现对伺服和步进电机的控制。例如在一些电子设备生产线上的贴片机，需要精确控制贴片头的位置来准确贴装电子元件，三菱PLC的定位指令可以确保贴片头的定位精度，满足生产工艺的要求。
- 易于学习与编程
    - 三菱PLC的编程较为直观易懂，采用梯形图语言编程，这种编程语言类似于传统的继电器电路图，对于初学者来说很容易上手。例如，一个刚刚接触PLC编程的工程师，可以很快理解和掌握三菱PLC的编程逻辑，快速编写简单的运动控制程序。
    - 其指令的设置和使用相对简单直接。以DRVI相对单速定位指令为例，指令中的参数设置明确，工程师可以很方便地根据实际需求设置输出脉冲（相对位置）、脉冲频率、脉冲输出端口和旋转方向输出等参数，减少了编程的复杂性。
- 高稳定性与可靠性
    - 三菱PLC具有很高的稳定性，能够在复杂的工业环境下长时间稳定运行。例如在一些环境恶劣的工厂车间，如铸造车间存在高温、灰尘和振动等不利因素，三菱PLC依然可以可靠地控制运动设备的运行。
    - 它的抗干扰能力强，内部电路采用了先进的抗干扰技术。在存在电磁干扰的环境中，如电气设备众多的工业厂房内，能够有效避免外界干扰对运动控制信号的影响，保证设备的正常运行。

西门子PLC和三菱PLC运动控制对比
- 编程复杂度与灵活性
    - 西门子PLC：西门子PLC的编程相对抽象，指令较少但功能强大。其编程软件结构为纵向和横向兼备，支持子程序且子程序可使用局部变量，相同功能只需编写一次程序，这在大型复杂的运动控制系统中能够提高编程效率，减少程序的冗余。然而，对于初学者来说，学习曲线较陡，例如在实现一些复杂的运动控制算法时，需要对西门子的指令系统和编程逻辑有深入的理解。
    - 三菱PLC：三菱PLC编程直观易懂，指令丰富。采用自上而下的单一纵向结构编程，对于简单的运动控制任务，如单轴的定位控制，编程相对便捷。但在大型项目中，程序结构可能会显得不够灵活，并且由于指令较多，在程序的管理和维护上可能需要更多的精力。例如在多轴联动的复杂运动控制中，相比西门子PLC，可能需要编写更多的代码来实现相同的功能。
- 运动控制精度与速度
    - 西门子PLC：在高精度控制方面具有一定优势，能够达到很高的定位精度，适用于对精度要求苛刻的场合，如精密机械加工。在速度控制上，它可以实现快速的信号响应，满足高速运动控制的需求。例如在高速自动化生产线中，能够快速准确地控制设备的运动速度和位置。
    - 三菱PLC：在运动控制精度上也能够满足大多数工业应用的需求，特别是在一些小型自动化设备中，其精度表现良好。在速度控制方面，虽然也能实现较快的响应速度，但在处理复杂的高速运动控制场景时，与西门子PLC相比可能略显不足。例如在高速多轴联动的运动控制任务中，西门子PLC可能更能胜任。
- 通信与网络功能
    - 西门子PLC：通信功能强大，其配备的多种通信接口如Profibus、Profinet、EtherNet/IP等，在工业网络通信中应用广泛。可以方便地与各种设备进行通信连接，构建大型的分布式运动控制系统。例如在一个大型工厂中，可以通过网络将多个西门子PLC连接起来，实现对众多运动控制设备的集中管理和监控。
    - 三菱PLC：通信功能相对较弱，虽然也能满足基本的通信需求，但在构建大型网络控制系统时可能会受到一定限制。例如在需要与大量设备进行高速通信的复杂工业网络中，可能需要更多的配置和调试工作。不过，对于一些小型的自动化系统，其通信功能已经足够满足需求。
- 成本与性价比
    - 西门子PLC：整体成本相对较高，其产品价格、设计安装成本、维护保养成本都比较高。但是在一些大型高端的运动控制项目中，由于其高性能和稳定性，以及广泛的兼容性，从长期来看，能够提供较好的投资回报。例如在大型汽车制造生产线这样的项目中，西门子PLC能够确保整个生产过程的高效稳定运行。
    - 三菱PLC：价格相对较低，具有较高的性价比，尤其对于一些小型和中型的运动控制项目，如小型自动化设备制造、简单的工业生产线等。其较低的成本可以降低项目的总体投资，同时也能满足基本的运动控制要求。

专业人士对西门子和三菱PLC运动控制的评价
- 西门子PLC
    - 技术先进性：专业人士认为西门子PLC采用了前沿的技术，在工业自动化领域具有较高的性能和竞争力。例如其在运动控制算法、通信技术和处理器性能等方面不断创新，能够满足现代工业日益复杂的运动控制需求。其持续的产品创新和研发投入，使得西门子PLC在大型高端的运动控制项目中具有很大的优势。
    - 市场价值与就业优势：由于西门子在工业自动化市场中的领先地位和品牌影响力，学会西门子PLC对于找工作来说是非常有优势的。许多大型制造业和工业企业都倾向于使用西门子PLC来控制和监控生产过程，掌握西门子PLC技能的工程师在就业市场上更受欢迎，尤其是在涉及到复杂运动控制和大规模自动化项目的企业中。
    - 编程难度与功能深度：不过，西门子PLC的指令比较抽象，学习难度较大。但一旦掌握，其功能的深度和广度能够满足各种复杂的运动控制需求。例如在实现多轴复杂运动轨迹规划和高精度定位控制时，西门子PLC的编程能力能够得到充分体现。
- 三菱PLC
    - 稳定性与易用性：三菱PLC运行稳定，能够满足工业控制的各种需求，并且编程使用Ladder图编程语言，非常易于初学者学习和上手。这使得它在一些对稳定性要求较高且运动控制逻辑相对简单的场合得到广泛应用，如小型自动化设备的运动控制。专业人士认为，对于初学者或者在一些对编程效率要求较高的小型项目中，三菱PLC是一个很好的选择。
    - 在特定控制领域的优势：三菱的优势在于离散控制和运动控制，其指令丰富，有专用的定位指令，控制伺服和步进容易实现，要实现某些复杂的动作控制也是三菱的强项。例如在一些需要频繁进行离散动作控制和定位控制的设备中，如自动化包装机械、小型数控机床等，三菱PLC能够高效地完成任务。
    - 性价比考量：相对于其他品牌的PLC，三菱PLC的价格相对较低，尤其对于入门级和中级用户来说具有较高的性价比。然而，三菱PLC也存在一些局限性，如在大规模联网和一些复杂通信控制方面的功能相对较弱，这在大型自动化项目中可能会受到限制。

实际应用中西门子和三菱PLC运动控制效果比较
- 在大型自动化生产线中的应用
    - 西门子PLC：在大型汽车制造生产线这样的场景中，西门子PLC的优势明显。由于其高精度的运动控制能力，可以精确控制机器人手臂的焊接、涂装等操作；强大的通信功能能够实现整个生产线不同设备之间的高效协同工作；良好的扩展性可以方便地根据生产需求增加新的控制单元。例如在汽车车身焊接生产线中，西门子PLC可以同时控制多个焊接机器人的运动轨迹，确保焊接点的准确性和焊接质量。
    - 三菱PLC：虽然也可以应用于大型自动化生产线，但在一些方面可能会面临挑战。例如在大规模联网和复杂通信控制方面可能需要更多的投入来实现与西门子PLC相同的效果。不过，如果生产线中的某些环节对离散控制和定位控制要求较高，如零部件的组装工序，三菱PLC的专用定位指令可以发挥较好的作用。
- 在小型自动化设备中的应用
    - 西门子PLC：对于一些小型自动化设备，如小型包装机，西门子PLC可以提供高精度的运动控制，确保包装的准确性。但其较高的成本可能会使一些预算有限的项目望而却步。而且在一些简单的运动控制逻辑下，西门子PLC相对复杂的编程可能会增加开发时间。
    - 三菱PLC：由于其高性价比和易于编程的特点，在小型自动化设备中应用广泛。例如在小型标签贴标机中，三菱PLC可以轻松实现对贴标头的定位控制，并且由于其稳定性高，能够在长时间运行中保持良好的性能。同时，较低的成本也使得设备制造商能够降低生产成本。
- 在数控机床中的应用
    - 西门子PLC：在高端数控机床领域，西门子PLC的高精度和复杂运动控制能力使其成为首选。它可以精确控制刀具的切削路径、进给速度等参数，实现复杂零件的加工。例如在加工航空航天领域的精密零部件时，西门子PLC能够满足对加工精度和加工效率的严格要求。
    - 三菱PLC：在一些中低端数控机床中，三菱PLC也能够满足基本的运动控制需求。其稳定的性能和专用的定位指令可以确保机床的正常运行。但在加工精度和复杂运动控制方面，与西门子PLC相比可能存在一定差距。