请教各位：

C# 通过 modbus tcp 如何读/写发那科机器人的寄存器。

发那科机器人有没有类似PLC里的数据寄存器D，然后 C# 就可以通过modbus 往该寄存器读/写数据了，谢谢！

之前我查到 HslCommunication 可以与发那科cnc 通信，但不知道能否与发那科机器人通信。

因为公司的机器人还没采购回来，现在还不能调试。

有知道的前辈还请指点一下，先谢谢了

打400问下发那科官方

可以通讯，采购时，标识要MODBUS TCP的功能包，这样设备过来后配置一下DIO的映射就可以了。
机架号=96 就是modbus tcp

引用

引用第4楼fjqz00于2024-01-24 16:57发表的  :
可以通讯，采购时，标识要MODBUS TCP的功能包，这样设备过来后配置一下DIO的映射就可以了。
机架号=96 就是modbus tcp

谢谢老哥的回复，

现在就是不太清楚在DIO地址与modbus地址的映射关系。

例如，要读取三菱 5U PLC的寄存器：
读D10，用modbus的功能码3读保持寄存器的地址10
读D100，用modbus的功能码3读保持寄存器的地址100

现在换为发那科机器人的寄存器，就不太清楚了

寄存器地址就是从0开始的，按字分配
40001,40002,40003……这样方式的地址，用03指令，调试时用Modscan32之类的软件监控一下，就可以看到规律了。

Fanuc机器人随机光盘选项功能操作说明书“触摸屏通信功能”章节的Modbus通信篇有详细介绍的。我用威纶触摸屏与之通讯过，很方便的。
例如这样：
GetData(a, "MODBUS TCP/IP", 1x, 21010, 1)
就是把Fanuc机器人的专用信号UO[10]这个busy信号获取过来。