这个要通过程序做 ，比如第一个位置到了之后再走第二个，比如一共3个位置。这些位置该怎么去写，比如就用一个DDRVA   D200 D202  Y0 Y4 .就是不知道该怎么出处理这个D200和d202的值。谢谢了

for example: DDRVA D600 D500 Y0 Y1的意思是读取d600和d601寄存器的数值，该数值是脉冲发出的总数。读取d500与d501寄存器的数值作为脉冲的发出频率。脉冲的发出位置是y0，方向脉冲发出位置是y1。因为drva指令是绝对位置指令，因此y1是否输出取决于d600与d601所表示的数字是否为正。正数则输出脉冲，负数则不输出脉冲。摘引于度娘。

寄存器赋值，第一段定位完成，跳转到下一个寄存器继续跑

好像 明白了，但是这个程序，第一个位置到了2000，我把第二个位置写进去4000，第三个位置在轴是0 ，但是反转到2000就又给4000了。到不了零。这个就不知道程序怎么处理了

我都用最笨的办法，整个程序中每个轴只有一处脉冲驱动指令（手动不算，手动是单写的），通过管理寄存器的值和启动条件进行位置切换。

最愚蠢的办法就是
ld GoPos1 D200=位置1，D202=速度1
ld GoPos2 D200=位置2，D202=速度2
ld GoPos3 D200=位置3，D202=速度3
.。。。
ld GoPosn D200=位置n，D202=速度n
然后GoPos1~GoPosn是严格互斥的，任意时刻只有一个被置位，位置多了专门用一个D写索引做数值比较也是可以的（还可以用间接寻址，更方便）

任意posn置位后会同步输出 act，类似于 GoPos1 or GoPos2 or GoPos3.。。or GoPosn out Act 然后

ld Act DDRVA   D200 D202  Y0 Y4
同时运动结束触点输出到EndPosn
ld m8029 and GoPos1 set EndPos1
                and GoPos2 set EndPos2
                and GoPos2 set EndPos2
                。。。
                and GoPosn set EndPosn

然后程序里面就超级简单了，要去哪个位置直接置位，比如说去位置1直接set GoPos1，然后等着EndPos1来进入下一步，基本上把伺服当气缸用~

谢谢了，有没有谁有个实例的。十分感谢 了

只用一条定位指令，到达一点赋值下一点的参数。

用脉冲发送完成触点的下降沿，传送下一位置坐标和频率到d200，d202

或者这样，我这是几个位置循环

连续走3个位

发脉冲，都是利用要定位的坐标和当前值比较。大多数都是开环。没有反馈的。要定位，就把定位坐标传送到目标位。