一般机器人示教分为两种，一种是编程输入示教，一种是再现示教。编程输入示教如加工中心等，在软件进行编程然后输入系统即可实现。再现示教需要先将机器人移动至所需要的目标位置并记录当前位置，各家人的控制系统方式不一样。
众所周知，一般工业机器人有6个轴，6轴都使用伺服的话，一个位置点就需要有6个伺服编码器的信息，当动作处于关节运动（轴运动）时，记录编码器的信息就够。
如果是走直线运动的话就需要考虑到姿态问题，要知道，不管怎么变换，我们最终要得到的就是机器人位于末端执行器的运动轨迹，同一个点，6轴机器人有8种不同姿态。因此，有些厂家在做这类数据存储的时候就引入了一个东西，坐标系，把相应的点位信息通过算法，拟合成一个坐标系里的点。叫笛卡尔坐标系。然后点位数据存储的时候就是存入相对于笛卡尔坐标系的空间向量，下一次运行时，通过内部逆解出相应轴的运行幅度，进而使机器人准确运行到相应的位置点。
之所以需要做到这么麻烦其实还是关于动作的问题，简单的动作，六个轴的伺服位置信息就好了，这是肯定的（应用场景）。工业机器人之所以灵活就是它能够做到一些比较复杂的动作。像搬运，打磨，码垛，喷涂，有些动作需要进行水平或垂直方向上的运动，这就需要进行直线运动跟其他运动。
至于实现运动，那就是根据你运动指令里走哪个点，到哪个点，它把相关点位信息提取出来走就是了。如你现在一个动作是原点home位置（轴信息0，0，0，0，90，0）走到一个等待点位置（轴信息90，0，0，0，90，0），只有第一轴变化了90°，那就是第一轴走90°其他轴不变啦。用过几次你就会懂了。
其实归根结底，最简单的就是编码器的信息，然后是坐标信息解析成为需要的编码器信息。
以前用发那科的系统就是关节动作的点位信息里面是关节信息，然后直线动作里面是需要工具坐标还有用户坐标去进行定义。安川机器人的点位也是差不多用这种类型。后面使用国产的配天机器人的时候，它的直线是笛卡尔坐标系+姿态。
明明用轴信息是最简单的，为啥要引入什么坐标系什么姿态，有一点原因就是，编码器信息一般都是几千几万的，你都是需要经过换算成你所需要的角度或者是位移量的。机器人运动学是一门学科，博大精深，我们也不需要懂那么多。知道它怎编程怎在现动作就好了。像后面出现的协作机器人，再现动作曲线，人家还有专门的跟踪算法去记录的，我们会用就好了，其他的交给软件去伤脑筋。
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