大家谁有自动送料机皮带程序啊，就是通过几条变频皮带机，最后一条是伺服皮带机，把物料从无序的状态排成等间隔状态，准确送给枕式包装机送料皮带的拨叉里面。
有个程序需实现思路就行谢谢了

本人理解为伺服皮带线步进运行，越往后面的皮带线输送速度要比前面的慢，拉开距离，再考虑第1条线步进运行时，第2条线根据工件实时位置调节输送速度，以确保工件过度时平稳、速度一致

谢谢楼上，在讨论一下我现在看到的现场是改造现枕式包装机不动还是原来的操作，只是在枕式包装机皮带和原来人工那料的皮带中间加 了一条伺服皮带来代替人工从皮带上那料放到枕式包装机的皮带拨叉里的动作过程。现场只是在拨叉皮带的驱动轴安装了一个600线普通编码器。A信号和Z信号接到PLC处理。还有在新加的伺服皮带靠近出口10多厘米处有一对光电检测有无物料。另外把原来的送料皮带改为变频调速也有新加伺服皮带的PLC控制速度。来料有时的间距不太规则又大有小需要伺服皮带准确的把物料送到后端的枕式包装机皮带的拨叉里（皮带上均匀分布了若干个拨叉，物料要到前一个拨叉和后一个拨叉中间），在这期间如果来料距离大或小伺服皮带还会根据拨叉皮带的速度和位置来做调整，保证一个拨叉里不会有俩个物料和没有物料，如果实在调整不过来会报警。

我的理解：是否可以在皮带线入口处加一个光电检测物料，当入口有物料走定长，走完后等入口有料后再走定长。就可以保证所有物料的距离一样。

我再网上搜到的资料，没有明白实现方法， 我见到的就是只在设备上加了一个SV1伺服部分，其它还是原来的
欢迎大家讨论算法

三楼那样思路也值得考虑一下，单总感觉不太理想

顶起来看有高手出出主意不，我也遇到过这种问题，同请教高手指点

后端调整皮带由伺服控制，前端送料皮带用变频器控制，其滚筒上装编码器（用于测皮带位移值和速度），皮带入口上装光电开关，作用有二：一是感应到物料时记录当前位移值A,将A加上一个固定长度L(L必须大于或等于送料皮带长度，因为调整是在调整皮带上执行的)，也就是说感应到物料时将调整位置C=A+L存入队列1中。二是感应到物料时将当前位移值减去上一个产品的位移值，就是与前一个产品的间隔值D，将设定的间隔值E减去当前间隔值D就等于补偿值F(可以为正，也可为负)，F=0，后端调整皮带与前端送料皮带同步运行；F>0，说明间隔小了，后端调整皮带以速度大于前端送料皮带速度运行；F<0，说明间隔大了，后端调整皮带以速度小于前端送料皮带速度运行；也就是说感应到物料时将补偿值F=E-D存入队列2中。运行中不断地读取编码器当前值G，当
G>=C（这里的G，C必须对应同一个产品）时执行补偿动作。对于PLC,必须要有电子凸轮功能才能完成前述操作

具体来说，编码器作为主轴，设一虚拟轴作为辅助轴（执行补偿功能）。当F=0，辅助轴位移=0，伺服输出轴与主轴同步;F<>0，伺服输出轴的运动由主轴位移叠加上辅助轴的补偿位移F

实际操作中，只要设定好相关的参数，凸轮曲线是一条45°的直线，只要算出F,伺服的补偿动作会自动给出，补偿运动的速度等都不需要我们操心。以上操作是针对三菱PLC来说的，至于其他的PLC，我想，只要有电子凸轮功能，都可以达到同样的效果。

现场是用的台达DVP20EX2,应该没有电子凸轮功能，现在我有想到一另个问题就是包装机的皮带拨叉位置是怎么采集计算。速度好理解用个定时中断做速度采集计算。但是它的皮带上有大约20多个拨叉均匀分布，就加一个编码器用它的A和Z脉冲信号进入PLC的X0和 X7输入是怎么做到周期性的检测拨叉位置。断电后单独转动包装机皮带改变拨叉位置再重新上电也不影响运行。在拨叉快到伺服皮带出口是有个光电检测拨叉好理解，但是没有光电就一个编码器是怎么实现?我看屏了可以设置拨叉数量和间隔，拨叉位置设置可以前移和后移脉冲数，请高手指教!

我认为应该是马达转一圈，拨叉向前走一个位置，也就是说马达转一圈对应一个拨叉。这样就好确定原点了，当感应到Z脉冲信号
X7后伺服再向前走设定的脉冲数再停下来，这个就是拨叉的原点，以原点为参考点，伺服当前值相对于原点的距离就是拨叉位置