deanpc
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楼主  发表于: 2018-05-12 12:37
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分享一下研华MAS控制器的脚本编程方式，虽然跟PLC 梯行图有差异，但应该还是容易理解的.


复制代码
  1. SUB MyRun                     '定义MyRun子程序
  2.    BASE 0,1                       '选择轴0,1
  3.    MOVE 10000,5000        '相对移动到P1
  4.    WAIT DONE                  '等待运动停止
  5.    LINE 10000,5000          '相对移动到P2, (因为相对运动, 所以是 10000,5000)
  6.    WAIT DONE                  '等待运动停止
  7. END  SUB
  9. SUB MyHome                 '定义MyHome子程序
  10.    BASE 0,1                       '选择轴0,1
  11.    MOVEABS 0,0               '绝对移动到0,0
  12.    WAIT DONE                  '等待运动停止
  13. END  SUB
  15. MS_LOOP(10)                                                            'Task流程循环起始点
  16.    IF MS_EDGER(VR(1))   THEN   MyRun()                'VR(1)发生上升缘时，执行MyRun子程序
  17.    IF MS_EDGER(VR(0))   THEN   MyHome()             'VR(0)发生上升缘时，执行MyHome子程序
  18. MS_LEND                                                                   'Task流程循环结束点
  21. 使用到的指令:
  22. MS_LOOP… MSLEND          TASK循环指令
  23. SUB … END SUB                  定义子程序
  24. IF…THEN                              条件判断式指令
  25. MS_EDGER                          判断全域变数是否有上升缘发生
  26. VR(no)                                   VR全域变数
  27. BASE                                    指定要操作的轴
  28. MOVEEABS                          绝对运动到指定位置
  29. MOVE                                   相对运动到指定位置
devin_lxd
大家好才是真的好！
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1楼  发表于: 2018-05-12 16:31
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你这个是开环吧
deanpc
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2楼  发表于: 2018-05-12 16:57
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是EtherCAT总线，不过脉冲的程序也是一样的。