一个电机带一个轴旋转，轴通过皮带带动一个小车做直线往复运动，小车的终点处有一个接近开关，正常情况下小车每次到达终点开关感应一次，输出一个信号（注，并不是因为这个信号使小车改变方向，只是皮带正好运动到这里就通过机械往回拉，这个信号是用来使小车停机）。如果一旦感应不到，小车立即停止运动。轴上安装一个编码器，每个角度都可以检测，小车一去一回轴正好转一圈
求助大神们，这段程序怎么编啊？

我的大致思路就是编码器在0-360度，开关必须感应一次，感应不到就停车。可是程序怎么写也不理想

先让电机走起来，然后每次感应到开关编码器值清零重新计数，如果超过编码器最大脉冲还未清零，就报警停车

编码器数据不能清零，因为我还需要用编码器确定停机位置。上面的的例子是我简化的问题，实际上这个设备还比较复杂。

问题已经解决了，我给加了个定时器，每感应一次定时器重新计时，感应不到达到计时时间就停车

个人感觉加定时器这个解决方案，不算太理想。因为感觉这个解决思路还是有点偏差。你这是恒速吗。

先让电机走起来，然后每次感应到开关编码器值清零重新计数，如果超过编码器最大脉冲还未清零，就报警停车