一个电机带一个轴旋转，轴通过皮带带动一个小车做直线往复运动，小车的终点处有一个接近开关，正常情况下小车每次到达终点开关感应一次，输出一个信号（注，并不是因为这个信号使小车改变方向，只是皮带正好运动到这里就通过机械往回拉，这个信号是用来使小车停机）。如果一旦感应不到，小车立即停止运动。轴上安装一个编码器，每个角度都可以检测，小车一去一回轴正好转一圈
求助大神们，这段程序怎么编啊？

先让电机走起来，然后每次感应到开关编码器值清零重新计数，如果超过编码器最大脉冲还未清零，就报警停车