大家好，今天接了一台设备，遇到了一些问题，提来求助
下面简单说下问题
我家用的是松下A5伺服电机，就是用到数控切割机上，3个电机 X   Y1 Y2    ,采用的是美国海宝数控系统，2轴的。控制X  Y1  ，速度模式  ，Y2靠Y1差动连接带动。也就是X和Y1是速度模式,Y2用位置模式，以前结过，没有问题。这次，这一台这个Y2会出现自转，没有信号，他就在那里很慢很慢的自转，伺服驱动显示0-5的数值，这个就应该是干扰来的信号，不应该是零漂。
大家有没有好的办法，帮我一下

在线等，有没有遇到过的，怎么设置伺服电机的死区，或者有效的屏蔽干扰

楼主的松下伺服电机信号线和电源线都是公母插头的，还是没有插头直接把线接在一起的。如果直接把线接在一起的，可能会有接错线情况下，电机自转。电机跟以前的型号一样吗？参数设置对且保存好了吗？

用位置模式不好么，可以把刚性值调高一些试试

两个伺服是用的速度模式，速度模式的没问题，速度模式带动的Y2，用的差分，这个位置模式的有自转现象，可以肯定有干扰，但找不到干扰源

伺服电机是又称控制电机，是一种通过精确伺服反馈信号控制的电机，没有控制信号时，保持现有位置不动，它的旋转取决于控制信号，故无自转现象。当伺服电机出现自转现象时，肯定是有控制信号存在呀，出现这种的因素有几种。其一，编码器零位漂移，即使控制等于零，但控制零点不在伺服电机的磁极位置上，因此电动机仍继续转动，电动机失去控制自转。其二电机电源相序不对，加在控制绕组上的控制电压反相时(保持励磁电压不变)，由于旋转磁场的旋转方向发生变化，使电动机转子反转，出现飞车现象。其三是电磁干扰，当有外界信号干扰时，编码器反馈信号发搜索生紊乱，导致控制指令失灵。其四是驱动器参数设置有问题或运行程序更改出错等引起，需要一一排除，希望对您有所帮助。

松下A5系列伺服干扰的问题及解决方法
分类：公司新闻 作者： 来源： 发布：2015-10-24
关于松下A5系列伺服干扰的问题及解决方法
干扰问题普遍存在，松下伺服电机在使用过程中也经常会遇到一些关于干扰方面的问题，脉冲干扰是现场遇到最频繁的干扰问题，主要是表现在定位不准、长时间运行后出现原机械位置改变。但要注意的是，出现以上类似现象时并不一定是因为干扰造成的，因为机械问题、上位控制器、增益调整、电子齿轮比、脉冲形式设定、及脉冲口接线等都有可能会造成以上问题的出现。
判断是否存在干扰可以从以下几点来排除：
(1) 首先要确认Pr008齿轮比、Pr007脉冲形式设定正确。
(2) 检查脉冲口接线的正确性，否则可能会有脉冲接收异常，具体接法如下：
①若是24V脉冲，需接1 4 2 6 脚（开路集电极输入，输入脉冲频率小于等于200K PPS），此时不需串电阻，也可以接3 4 5 6脚，此时需在4 6 脚分别各串1个2KΩ的电阻；
②若是12V脉冲，需接3 4 5 6脚（开路集电极输入，输入脉冲频率小于等于200K PPS），此时需在 4 6脚分别各串1个1KΩ的电阻；
③若是5V脉冲，需接3 4 5 6脚（开路集电极输入，输入脉冲频率小于等于200K PPS或者差分信号输入，输入脉冲频率小于等于500K PPS），此时不需串电阻，也可以接 44 45 46 47脚（差分信号输入，输入脉冲频率小于等于4000K PPS，当接这组引脚时，需把参数Pr005设置为1），此时也不需串电阻。
(3) 用上位控制器发固定个数脉冲，通过观测d06.CPS脉冲指令总和和d00.UEP位置指令偏差。多次测试若d06.CPS始终准确（若是出现较有规律的、固定个数的偏差很可能是上位控制器出现了问题），且d00.UEP每次走完后数值都为0（若停止时不为零，说明增益太低，适当提高下增益即可解决），则说明脉冲没有受到干扰且并非增益过低造成的位置不准。此时问题很可能是出现在机械上面，应在机械上面查找原因。
如果d06.CPS每次接收到的脉冲个数没有没规律的偏差，与上位机所发的固定脉冲数不一致的话，则可能是脉冲信号受到了干扰。
排除脉冲干扰的方法主要有：
1、伺服驱动器有两个接地螺丝，其中一个螺丝应接伺服电机的地线，另一个螺丝应接大地地线（大地地线是由输入电源引进来的，接到设备的外壳上，通常把它接到设备外壳的铜排接线柱上），要求伺服要有良好接地，建议机器单独接地，单独打地桩（深入地下1.5米以上），并用大于6mm2的铜线电缆连接到机器地桩。
2、X4口信号线用双绞屏蔽线，且每一组信号线用一对双绞线，屏蔽层单端接驱动器X4口第50号引脚，X4口的第13号引脚接脉冲的信号地（GND）。
3、A5系列和利器系列可以通过适当修改Pr5.32参数，有时可明显提高防干扰效果，设置方法是Pr5.32稍大于 S*Pr008/60000。（S为电机实际运行时的最高速度）
4、信号线、编码器线远离UVW等强电动力线，强电、弱电线分开走线不要捆扎在一起或放在同一线槽内。
5、在信号线上加磁环也可以有效的防干扰，允许的情况下可在磁环上多绕两圈效果更好。
6、动力线加磁环、加屏蔽也防止动力线对信号线所产生的干扰。(动力线磁环选择时相对于信号线的磁环磁通量应更大)。
7、输入电源动力线端加装滤波器可防止外部电网的谐波对伺服信号的干扰（安装原则：靠近入电口，远离出线）。
8、若是带制动的电机，制动器线圈需单独加开关电源，不要和控制信号的开关电源共用。
9、可尝试脉冲口的直流控制电源采用单独的开关电源，与其他控制信号电源分开。
10、客户设备电气、电子信号复杂时，可考虑使用光电隔离。
注：在监测d06.CPS的数值时，请先长按“上移键”5秒以上进行清零。